В данной модели было применено несколько программных и технических решений:

1. Устройство передвижения – собрано на базе LEGO Mindstorms EV3. Саму модель решили создать на основе четырехколесной платформы с подкачиваемыми камерами для лучшей проходимости. Для управления процессом передвижения разработан пульт управления по Bluetooth на базе LEGO mindstorms EV3.
2. Установлена ЭКШН-камера с поворотной платформой на сервоприводах на базе Ардуино для ориентирования на местности, визуального контроля и исследования окружающего пространства
3. Установлено мощное светодиодное освещение для подсветки ЭКШ камеры
4. Создана поворотная система на основе шаговых двигателей для сканирования пространства при помощи «Lidar lite v3» под управлением Arduino.
5. Разработана и отлажена программа в среде Arduino для управления сканирования пространства с библиотекой LidarliteV3.
6. Проведено сканирование комнат, кухни, кабинета робототехники, актового зала и наконец участков шахты.
7. Осуществлен пересчет данных, полученных с LIDARа (2х углов и расстояния до объекта), в декартовую систему координат (Х; У; Z).
8. Произведен перенос полученных точек в Автокад для дальнейшего исследования.
9. Для удобства и вывода координат была разработана Desktop программа «Сканер 3D». Программа написана на языке Python.

В результате проделанной работы была создана модель робототехнического программно-аппаратного комплекса на высокопроходимой платформе, при помощи которой можно переместить в опасную, труднодоступную зону со сложным каменистым рельефом, сканирующее устройство (в частности Lidar lite V3) и произвести 3D сканирование пространства, причем управляя всем процессом на расстоянии.

Основной задачей нашего проекта заключалось в том, чтобы испытать прототип в реальных условиях и выявить недостатки для дельнейшей модернизации проекта. Нами было проведено сканирование различных помещений, а также удалось провести сканирование непосредственно в шахте рудника "Интернациональный» двух участков 8 горизонта и сравнить их с замерами лазерного дальномера для выявления погрешности в измерениях. Погрешность составила 1,78-2 %, что является допустимой нормой для прототипа.

Автоматизированный программно-аппаратный комплекс на основе Lidar Lite V3 при внедрении станет неотъемлемым помощником в работе маркшейдера, а так же пригодится в архитектуре, строительстве, ремонте для расчетов площадей, объемов и визуальном осмотре. Облегчит исследовании пещер, канализаций, метро и любых труднодоступных и опасных мест.